一种图模型约束的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种图模型约束的室内定位方法，包括步骤：将室内定位环境按照地形和功能特征进行分类；基于图所给的分类，根据给定的生成规则得出sampleNode采样点；对所述sampleNode进行采样；建立用于测量步数和步长的航迹推测量模型；在待定位目标的运动过程中，对轨迹位置进行粒子滤波；当待定位目标运动到sampleNode时，触发一次校准事件，对航迹推测模型的积分漂移校准。与现有技术相比，本发明充分利用地图中隐含的信息，建立具有拓扑结构的图模型，前期采样过程中，根据从模型中得出的mark点进行采样。导航过程中，利用粒子滤波算法，在拓扑图的基础上，仅需撒少量的粒子便可获取较高精度的定位。

主权项

一种图模型约束的室内定位方法，其特征在于，包括步骤S1：将室内定位环境按照地形和功能特征划分为狭长通道、半开阔活动区域和开阔活动区域；S2：基于图所给的分类，根据给定的生成规则得出sampleNode采样点，所述生成规则为：狭长通道的两端、分叉点和转弯点取为sampleNode，半开阔活动区域的出入口和活动范围转角处取为sampleNode；开阔活动区域的多个出入口取为sampleNode，将出入口进行最短路径连线，连线上以单位步长取sampleNode，同时对连线上的sampleNode进行适当的平面扩展；S3：对所述sampleNode进行采样，采样数据包括采样点的地磁量和从边到边的旋转角；S4：建立用于测量步数和步长的航迹推测量模型；S5：在待定位目标的运动过程中，对轨迹位置进行粒子滤波；S6：当待定位目标运动到sampleNode时，触发一次校准事件，对航迹推测模型的积分漂移校准。