一种角速度计算方法及装置

摘要

本发明提供的角速度计算方法及装置，对当前时间电机转子的角度值进行采集，获取当前角度值θ[t]，引入变量θ′[t]，将变量θ′[t]定义为与当前时间邻近的上一采集时间的角度值θ[t‑1]与角速度ω[t‑1]的和，同时引入速度变化因子a[t]，将速度变化因子a[t]定义为当前角度值θ[t]与变量θ′[t]的差值，根据当前速度变化因子a[t]与角速度ω[t‑1]，计算当前角速度，使当前角速度为当前速度变化因子a[t]的函数，将现有速度计算方法的速度极限问题转化为加速度极限问题，在一般的工业应用场合下，加速度极限都能满足角速度的计算需求，提高了角速度计算的精度。

主权项

一种角速度计算方法，其特征在于，所述方法包括：对当前时间电机转子的角度值进行采集，获取当前角度值θ[t]；定义变量θ′[t]，θ′[t]＝θ[t‑1]+ω[t‑1]，其中，θ[t‑1]与ω[t‑1]分别为与当前时间邻近的上一采集时间的角度值与角速度；对所述当前角度值θ[t]与所述变量θ′[t]进行算术相减，获得当前速度变化因子a[t]；当所述当前速度变化因子a[t]小于预设值时，根据所述角速度ω[t‑1]与所述当前速度变化因子a[t]，计算并输出当前角速度。