| 摘要 |
【課題】ロボットの移設に際して新たなタスクプログラムの作成を不要にすること。【解決手段】ロボット装置は手先効果器を装備可能な多関節アーム機構を備える。記憶部１０３には手先効果器が移動する軌道が作業手順とともに記述されたタスクプログラムが記憶される。鏡面変換処理部１０６は軌道を基準面に対して対称の位置関係にある鏡面軌道に変換する。操作部４００を介して操作者により通常モードと鏡面モードとの一方が選択される。タスクコントローラ１０５は、記憶部から読み出されたタスクプログラムを用いて操作部を介して選択された通常モード又は鏡面モードに応じた軌道又は鏡面軌道に従って多関節アーム機構を制御する。【選択図】 図４ |
