机器人系统的自动标定方法

摘要

本发明公开一种机器人系统的自动标定方法，包括：提供一个球棒部件；将所述球棒部件固定至安装在机器人的法兰盘上的末端执行工具上；在视觉传感器的引导下控制所述机器人以多种不同的姿态将所述球体的中心精确地移动到同一目标点，并根据机器人在该目标点的位姿数据计算出所述球体的中心相对于所述法兰盘的中心的传递矩阵Ts；和根据公式Tt＝Ts*Tc计算所述末端执行工具的中心相对于所述机器人的法兰盘的中心的传递矩阵Tt。在本发明中，视觉传感器只需识别球棒部件上的球体的中心，而不用识别末端执行工具的中心。由于球体具有规则的几何形状，其中心容易识别，因此，提高了机器人系统的标定的精度和效率。

主权项

一种机器人系统的自动标定方法，包括如下步骤：S100：提供一个球棒部件(41、42)，所述球棒部件(41、42)具有一个连接杆(41)和附接在所述连接杆(41)的一端上的球体(42)；S200：将所述球棒部件(41、42)的连接杆(41)的另一端固定至安装在机器人(20)的法兰盘(21)上的末端执行工具(30)上；S300：在视觉传感器(10)的引导下控制所述机器人(20)以多种不同的姿态(Pose#1、Pose#2、Pose#3、Pose#4)将所述球体(42)的中心精确地移动到同一目标点，并根据机器人在该目标点的位姿数据计算出所述球体(42)的中心相对于所述法兰盘(21)的中心(Tool₀)的传递矩阵Ts；和S400：根据下面的公式(1)计算所述末端执行工具(30)的中心(Tool)相对于所述机器人(20)的法兰盘(21)的中心(Tool₀)的传递矩阵Tt，Tt＝Ts*Tc   (1)，其中Tc为所述末端执行工具(30)的中心(Tool)相对于所述球体(42)的中心的传递矩阵，并且传递矩阵Tc是已知的、固定不变的。