一种用于变压器线圈套装的混联机械臂

摘要

本实用新型公开了一种用于变压器线圈套装的混联机械臂，包括基座、电机、大臂、小臂、四杆机构、五杆机构、旋转步进电机及减速器装置、以及丝杆传动装置；四杆机构中杆件Ⅲ、杆件Ⅳ、杆件Ⅴ及大臂以转动副相联接，五杆机构中杆件Ⅰ与杆件Ⅱ以滚珠丝杠副相联接，其他杆件以转动副相联接；电机用于驱动大臂转动，旋转步进电机及减速器装置用于驱动杆件Ⅴ转动并带动小臂转动，杆件Ⅱ通过丝杆传动装置沿杆件Ⅰ方向伸缩，拉动或推动小臂转动。本实用新型能够扩大机械臂的工作空间，增强机械臂的灵活性，提高机械臂的额定负载，降低工人的劳动强度，提高生产效率，增强企业的竞争力。

主权项

一种用于变压器线圈套装的混联机械臂，其特征在于，包括基座（1）、电机（2）、大臂（3）、小臂（6）、四杆机构、五杆机构、旋转步进电机及减速器装置（10）、以及丝杆传动装置（11）；所述四杆机构由杆件Ⅲ（7）、杆件Ⅳ（8）、杆件Ⅴ（9）及大臂（3）以转动副相联接组成，五杆机构由杆件Ⅰ（4）与杆件Ⅱ（5）以滚珠丝杠副相联接，以及杆件Ⅲ（7）、大臂（3）及小臂（6）以转动副相联接组成；所述电机（2）用于驱动大臂（3）转动，旋转步进电机及减速器装置（10）用于驱动杆件Ⅴ（9）转动并带动小臂（6）转动，杆件Ⅱ（5）通过丝杆传动装置（11）沿杆件Ⅰ（4）方向伸缩，拉动或推动小臂（6）转动。