基于CANOPEN协议的嵌入式软件升级方法

摘要

本发明涉及一种基于CANOPEN协议的嵌入式软件升级方法，该方法应用于通过CAN总线网络连接的上位机和下位机所组成的系统中，包括以下步骤：上位机与下位机进行联机，联机成功后进行编程地址有效性的确认，当确认有效后，采用SDO协议中的块传送机制，分包发送块数据直至应用程序的数据全部发送完成，然后跳转到存储器的应用程序区执行应用程序，程序升级结束。与现有技术相比，本发明具有抗干扰能力强、传送速率高、适用范围广、后续拓展方便等优点。

主权项

一种基于CANOPEN协议的嵌入式软件升级方法，该方法应用于通过CAN总线网络连接的上位机和下位机所组成的系统中，其特征在于，包括以下步骤：1)上位机与下位机进行联机，联机成功后执行步骤2)，2)上位机与下位机进行编程地址有效性的确认，当确认有效后，分包发送块数据，3)下位机收到块数据的最后一包后回复确认，上位机收到下位机最后一包的回复后，发送包含CRC校验码的块结束命令给下位机，4)下位机收到块结束命令后，进行CRC校验，若CRC校验成功，下位机把收到的数据写入存储器中，回复块结束命令给上位机；若CRC校验失败，下位机回复下载错误报文，上位机收到下载错误报文，结束程序升级，5)上位机收到块结束命令后，判断应用程序的数据是否全部发送完成，若应用程序的所有数据都发送成功后，上位机发送编程结束命令给下位机，下位机收到后，回复编程结束应答给上位机，并跳转到存储器的应用程序区执行应用程序，程序升级结束；若应用程序的数据未发送完毕，则返回步骤2)，所述步骤2)具体包括以下步骤：21)上位机向下位机发送编程地址报文，22)下位机收到编程地址报文，对其编程地址进行确认，若有效，则向上位机回复编程地址有效报文；若无效，则回复编程地址无效报文，上位机收到编程地址无效报文后，结束程序升级，23)上位机收到编程地址有效报文后，向下位机发送下载启动命令，下位机收到下载启动命令后，回复下载启动应答，24)上位机收到下位机回复的下载启动应答后，开始分包发送块数据；其中，所有命令采用加速传送机制传输，应用程序的数据采用块传送机制传输；所述步骤1)具体包含以下步骤：11)上位机软件解析要发送的应用程序文件，并等待下位机的联机请求，12)下位机重新上电，进行初始化，然后发送Boot‑up报文，通知上位机当前处于预操作状态，上位机收到下位机发送的Boot‑up报文，发送联机请求报文给下位机；13)下位机收到联机请求报文后，回复联机应答，若上位机收到该联机应答，则联机成功；若上位机未收到下位机的联机应答，则联机失败，结束程序升级；步骤12)中的初始化包括：首先初始化RAM基址，接着初始化堆栈，关闭看门狗，随后初始化全局变量，接着初始化CAN通讯接口，以完成Bootloader自身环境初始化，下位机从中断向量表取Bootloader程序首地址，跳转到Bootloader执行Bootloader程序，Bootloader接收上位机发送的应用程序数据，并写到应用程序区，应用程序接收完后Bootloader程序重定位中断向量表，把中断向量表定位到应用程序区，接着跳转到应用程序区执行应用程序。