| 摘要 |
【課題】 コンパクトな構成でありながら、高速・高精度できめ細かい動作を行うことができ、溶接動作によって溶接トーチ先端の位置決め精度が低下しない自動溶接機を提供する。【解決手段】 自動溶接機は、基端側のリンクハブ２に対し先端側のリンクハブ３が３組以上のリンク機構４を介して連結され、基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の姿勢を任意に変更可能なリンク作動装置１を備える。このリンク作動装置１の基端側のリンクハブ２を架台５０に対して進退させる１軸以上の直動アクチュエータ６０，６１が設けられ、かつ先端側のリンクハブ３に溶接トーチ５２が取り付けられている。溶接トーチ５２とケーブル５６，５７を介して接続された周辺装置５４，５５が、１軸以上の方向に移動させる移動機構５３に搭載されている。【選択図】 図１ |
