手押し車

摘要

倒立振子制御を行う手押し車において、段差を乗り越えやすくする。第１の制御モード時には、倒立振子制御を常に行うことにより、本体部（１０）の姿勢を一定に保つ。例えば、ユーザが切替スイッチを操作した場合、オフセットトルクが加算され、車輪駆動部（２６）に印加されるトルクが大きくなる第２の制御モードに変化する。この場合、通常よりも高速に移動することになるため、通常の倒立振子制御の状態では乗り越えることが難しい段差が存在する場合あっても乗り越えやすくなる。