一种用于集装箱起重机水平方向辅助制动的方法

摘要

本发明公开了一种用于集装箱起重机水平方向辅助制动的方法，用于辅助集装箱起重机(岸边桥式集装箱起重机和门式集装箱起重机)操作人员在吊装集装箱时控制吊具在水平方向减速制动，旨在实现减速制动过程的自动化。本方法涉及数据采集部分、数据处理部分和自动控制部分。数据采集部分通过安装在集装箱起重机吊具及电机轮轴处的传感器采集吊具与目标区域的位置关系、吊具运动状态等参数；数据处理部分对采集到的数据进行处理，输出电机运转指令；自动控制部分负责执行运转指令。以此提高集装箱的吊装效率和可靠性，同时降低对操作人员的专业性要求。

主权项

一种用于集装箱起重机水平方向辅助制动的方法，其特征在于该方法在既有的集装箱起重机上加装传感器，用于辅助操作人员在集装箱吊装时完成水平方向减速和制动的控制，具体包括以下几部分，辅助制动模式下，完成制动动作的方式为：1)操作人员根据需要吊具继续运动并且减速制动的方向，在人机交互界面上下达与上述方向相对应的指令；2)接到指令后，吊具上与所需运动方向对应的传感器组进入主控状态，称为主控传感器组，其他传感器组进入待机状态，主控传感器组采集吊具当前的运动矢量V、吊具及其吊装集装箱的总质量M、吊具所在平面与下方目标区域所在平面的垂直高度差H、主控传感器组中心点与目标点的空间距离S，并传递给数据处理部分；3)数据处理部分对收到的参数进行处理，得到：a.吊具的主控传感器组中心点在下方目标区域所在平面的投影与目标点之间的距离b.吊具从当前速度减速到0时制动器的工作时间t_brake＝(|V|‑0)/|α|，通过距离L_brake＝0.5αt_brake²，其中α为在制动器的速度相对制动力特性F作用下的加速度；c.吊具在减速制动过程中的工作方式是先按照原速度V继续运行L‑L_brake的距离，用时t_continue＝(L‑L_brake)/|V|，然后在制动器的作用下进行减速。