一种载有力传感装置的手术机器人从手夹持手

摘要

本发明主要涉及一种载有力传感装置的手术机器人从手夹持手,由夹持手驱动装置、传动装置、夹持机构、力感知装置构成，驱动装置通过传功装置连接夹持机构，力感知装置由一对夹持手指中的一个手指与在其根部内表面粘贴的电阻应变片一起构成。本发明解决了在腹腔镜微创手术中没有夹持力感知功能的缺点，可以对夹持手进行夹持力大小的控制，完成手术机器人从手夹持手的力感知与力反馈，适于推广应用。

主权项

一种载有力传感装置的手术机器人从手夹持手，由驱动装置、传动装置、夹持机构、力感知装置组成，其特征在于：驱动装置通过传动装置连接夹持机构，力感知装置设置在夹持机构上；驱动装置包括底座（1）、联轴器（2）和电机（3），电机（3）安装在底座（1）上，电机（3）通过联轴器（2）带动缠绕在联轴器（2）上的钢丝绳（19）连接到夹持机构的手指座（7）上；传动装置主要由钢丝绳（19）和导辊（6）组成，穿过绳管（4）的钢丝绳（19）的一端缠绕在夹持机构的手指座（7）上，另一端缠绕在驱动装置的联轴器（2）上，导辊（6）分别设置在底座（1）和末端支架（5）上，底座（1）通过绳管（4）连接末端支架（5）；夹持机构包括夹持手的一对夹持手指（8）、手指座（7）、编码器（9）、编码器联接轴，一对夹持手指（8）分别通过其底部的两个圆柱轴体与手指座（7）的孔相互配合固定在手指座上，手指座（7）通过两个编码器联接轴安装在末端支架（5）上并且能够完成旋转运动，编码器（9）连接在编码器联接轴的外侧；力感知装置由一对夹持手指（8）中的一个手指与在其根部内表面粘贴的电阻应变片（20）一起构成。