| 摘要 |
【課題】歪ゲージやバネを用いた従来の張力測定手段の不具合を解決する。【解決手段】第１ワイヤ１と第２ワイヤ２の張力差によって駆動対象５を作動させるワイヤ駆動機構において、第１ワイヤ１と第２ワイヤ２の張力差に応じて移動する可動プーリ７と、前記張力差による可動プーリ７の移動に応じて歪むように可動プーリ７に接続されている起歪体１９と、第１ワイヤ１のみが巻回された第１測定プーリ８と、第２ワイヤ２のみが巻回された第２測定プーリ９と、可動プーリ７の移動に応じた第１測定プーリ８の回転量を測定する第１測定手段２６と、可動プーリ７の移動に応じた第２測定プーリ９の回転量を測定する第２測定手段２７と、を備え、回転量の差から取得した起歪体１９の変形量を用いて前記張力差を取得する。【選択図】図１ |
