一种激光雷达扫描均一性测量方法

摘要

本发明公开一种激光雷达扫描均一性测量方法，包括以下步骤：(1)判断末次回波；(2)判断扫描线；(3)计算扫描线内激光回波点之间的水平距离及其统计量；(4)计算扫描线0度扫描角激光回波点的中心点；(5)计算扫描线间的水平距离及其统计量；(6)计算激光扫描均一指数；该激光雷达扫描均一性测量方法能够判别激光扫描线、判别激光扫描线中线点以及判别激光扫描均一性。

主权项

一种激光雷达扫描均一性测量方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)判断末次回波：根据每个激光脉冲的回波个数NR和回波编号RN判断末次回波，若NR等于RN，则表示该回波点为末次回波点；(2)判断扫描线：根据前后激光回波点扫描角计算扫描角差值dSA，以及扫描角差值的累计和sum(dSA)，根据dSA和sum(dSA)判断扫描线是否结束，具体判别规则如下：若dSA＝0，表示扫描线内扫描角相同的激光回波点；若dSA＞0并且sum(dSA)＜0，表示扫描线内扫描角的单调递减方向改变，当前扫描线结束，新扫描线开始，并将扫描角差值的累计和清零；若dSA＜0并且sum(dSA)＞0，表示扫描线内扫描角的单调递增方向改变，当前扫描线结束，新扫描线开始，并将扫描角差值的累计和清零；(3)计算扫描线内激光回波点之间的水平距离及其统计量：根据前后激光回波点位置计算回波点之间的水平距离Da，并统计水平距离Da的平均值Mean(Da)和标准差StdDev(Da)：(4)计算扫描线0度扫描角激光回波点的中心点：对于扫描线内多个0度扫描角激光回波点，根据第1个回波点的GPS时间和最后一个回波点的GPS时间，计算GPS时间中值，依次计算每个回波点GPS时间与GPS时间中值之间差值的绝对值dT，将dT最小值对应的回波点作为0度扫描角激光回波点的中心点；(5)计算扫描线间的水平距离及其统计量：根据前后激光扫描线中心点位置计算扫描线间的水平距离Db，并统计水平距离Db的平均值Mean(Db)和标准差StdDev(Db)：(6)计算激光扫描均一指数：根据激光扫描线内激光回波点之间水平距离Da的统计量计算扫描线内激光扫描的均一性Ua：根据激光扫描线间的水平距离Db的统计量计算扫描线间激光扫描的均一性Ub：根据扫描线内激光扫描的均一性和扫描线间激光扫描的均一性计算激光扫描的均一性U：