一种生成引导线的方法及装置

摘要

本发明公开了一种生成引导线的方法及装置，所述方法包括：获取交叉路口处进入车道的停车线和目标车道的停车线；从所述目标车道的停车线上选取第一控制点，从所述进入车道的停车线上选取第二控制点；根据所述进入车道和所述目标车道的夹角确定贝塞尔控制点；基于所述第一控制点，所述第二控制点以及所述贝塞尔控制点拟合生成贝塞尔曲线，所述贝塞尔曲线为所述进入车道至所述目标车道的引导线。本发明中，根据进入车道的停车线和目标车道的停车线，确定引导线上的控制点，对控制点拟合生成的贝塞尔曲线作为引导线。与人工绘制引导线的方法相比成本低效率快，并且生成的引导线上的控制点少，在交叉路口能够快速引导自动驾驶车辆通过该交叉路口。

主权项

一种生成引导线的方法，其特征在于，所述方法包括：获取交叉路口处进入车道的停车线和目标车道的停车线；从所述目标车道的停车线上选取第一控制点，从所述进入车道的停车线上选取第二控制点，所述第一控制点到所述目标车道的边缘线的距离为第一距离，所述第二控制点到所述进入车道的边缘线的距离为第二距离，所述第一距离和第二距离相等；根据所述第一控制点，所述第二控制点以及车道夹角确定贝塞尔控制点，所述车道夹角为所述进入车道和所述目标车道的夹角；基于所述第一控制点，所述第二控制点以及所述贝塞尔控制点拟合生成贝塞尔曲线，所述贝塞尔曲线为所述进入车道至所述目标车道的引导线。