| 发明名称 |
基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法 |
| 摘要 |
本发明提供的是一种基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法。步骤1.航行空间的建模；步骤2.建立Lazy Theta星算法代价函数；步骤3.以z＝z<sub>safemin</sub>水平面为Lazy Theta星算法二维路径规划平面，以路径起点S的X、Y轴坐标(x<sub>s</sub>,y<sub>s</sub>)和路径终点D的X、Y轴坐标(x<sub>d</sub>,y<sub>d</sub>)为二维路径的起点和终点，在水平面内进行二维路径规划；步骤4.根据三维路径规划寻找一条无碰长度最短路径的优化目标，设计深度规划评价函数；步骤5.利用粒子群算法进行深度规划；步骤6.输出最优三维路径。本发明通过对三维问题的简化，结合两种不同算法的优点，降低算法的计算复杂度，提高三维路径规划的快速性和可靠性。 |
| 申请公布号 |
CN106444835A |
申请公布日期 |
2017.02.22 |
| 申请号 |
CN201610887891.6 |
申请日期 |
2016.10.11 |
| 申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
刘厂;雷宇宁;赵玉新;高峰;金娜 |
| 分类号 |
G05D1/10(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/10(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
一种基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法，其特征是包括如下步骤：步骤1.以起点S和终点D为基准建立航行空间，以水下潜器的最小安全潜行深度z<sub>safemin</sub>形成的水平面z为基准，建立Lazy Theta星算法二维障碍物栅格地图，z＝z<sub>safemin</sub>；步骤2.建立Lazy Theta星算法代价函数；步骤3.以z＝z<sub>safemin</sub>水平面为Lazy Theta星算法二维路径规划平面，以路径起点S的X、Y轴坐标(x<sub>s</sub>,y<sub>s</sub>)和路径终点D的X、Y轴坐标(x<sub>d</sub>,y<sub>d</sub>)为二维路径的起点和终点，在水平面内进行二维路径规划；步骤4.根据三维路径规划寻找一条无碰长度最短路径的优化目标，设计深度规划评价函数；步骤5.利用粒子群算法进行深度规划；步骤6.输出最优三维路径。 |
| 地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |
