| 主权项 |
一种折叠伸缩式爬树机器人，其特征在于，包括机械模块、舵机组、主控制器和电源模块；所述主控制器、机械模块分别于所述舵机组相连；所述电源模块为所述主控制器和舵机组供电；主控制器将控制指令发送给舵机组，舵机组接收所述控制指令后控制机械模块完成攀爬动作；所述舵机组，包括：舵机Ⅰ(2)，舵机Ⅱ(3)，舵机Ⅲ(6)，舵机Ⅳ(8)，舵机Ⅴ(11)和舵机Ⅵ(12)；所述机械模块，包括：前爪(1)、L型支架、前臂(4)、上臂(5)、中轴(7)、下臂(9)、后臂(10)和后爪(13)；前爪(1)包括左前爪和右前爪，后爪(13)包括左后爪和右后爪；左前爪、右前爪分别固连在舵机Ⅰ(2)、舵机Ⅱ(3)的舵盘上，舵机Ⅰ(2)、舵机Ⅱ(3)的机壳固连前臂(4)的一端，前臂(4)的另一端通过L型支架固连上臂(5)的一端，上臂(5)的另一端固连在舵机Ⅲ(6)的舵盘上，舵机Ⅲ(6)的机壳固连中轴(7)的一端，中轴(7)的另一端固连在舵机Ⅳ(8)的舵盘上，舵机Ⅳ(8)的机壳固连下臂(9)的一端，下臂(9)的另一端通过L型支架固连后臂(10)的一端，后臂(10)的另一端与舵机Ⅴ(11)、舵机Ⅵ(12)的机壳固连在一起，舵机Ⅴ(11)、舵机Ⅵ(12)的舵盘分别与左后爪、右后爪固连；在微处理器模块的控制下，舵机Ⅰ(2)和舵机Ⅱ(3)控制前爪(1)夹紧，舵机Ⅴ(11)和舵机Ⅵ(12)控制后爪(13)松开，舵机Ⅲ(6)顺时针旋转180度、舵机Ⅳ(8)逆时针旋转180度使机器人上臂(5)、中轴(7)与下臂(9)均折叠在一起；然后，舵机Ⅴ(11)和舵机Ⅵ(12)控制后爪(13)夹紧，舵机Ⅰ(2)和舵机Ⅱ(3)控制前爪(1)松开，舵机Ⅲ(6)逆时针旋转180度、舵机Ⅳ(8)顺时针旋转180度使机器人回到初始状态，即完成一个完整的向上攀爬动作；在微处理器模块的控制下，舵机Ⅴ(11)和舵机Ⅵ(12)控制后爪(13)夹紧，舵机Ⅰ(2)和舵机Ⅱ(3)控制前爪(1)松开，舵机Ⅲ(6)逆时针旋转180度、舵机Ⅳ(8)顺时针旋转180度使机器人上臂(5)、中轴(7)与下臂(9)均折叠在一起；然后，舵机Ⅰ(2)和舵机Ⅱ(3)控制前爪(1)夹紧，舵机Ⅴ(11)和舵机Ⅵ(12)控制后爪(13)松开，舵机Ⅲ(6)顺时针旋转180度、舵机Ⅳ(8)逆时针旋转180度使机器人回到初始状态，即完成一个完整的向下攀爬动作。 |
