| 主权项 |
一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、射频收发系统、模数转换器、FFT 变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR 检测电路、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、CFAR 检测电路、摄像头、无线传输模块连接；所述射频收发系统，用于向外界发送射频信号，接收射频信号遇到障碍物而散射的回波信号，并将所述回波信号与所述射频信号混频获得差拍信号；所述模数转换器，用于将所述差拍信号进行模数转换，获得数字信号；所述FFT 变换模块，用于将所述数字信号经过快速傅里叶变换得到频域图，对频谱图进行处理获得峰值点所对应的频率值，根据频率值获取初始障碍物距离信号；所述求模电路，用于将所述初始障碍物距离信号进行求模，获得信号幅度值；所述非相参积累器，用于将各信号幅度值进行非相参积累，获得非相参积累数据；所述CFAR 检测电路，用于采用恒虚警检测方法对所述非相参积累数据进行检测，获得障碍物距离信号；控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述CFAR 检测电路的检测结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。 |
