一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法

摘要

本发明公开了一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法，包括步骤：（1）焊接时将线激光视觉传感器中相机采集到的图像先进行图像预处理；（2）采用基于加权余弦相似度的特征点提取算法，得到预处理后的当前帧图像中焊缝中心特征点的像素坐标值；（3）将坐标值转换成相机坐标系下的三维坐标值之后，把该值与初始值的偏差值实时发送给六自由度机器人，带动焊枪完成自动焊接过程。本发明可以在含有大量弧光与飞溅的图像中找到焊缝中心点，并通过伺服驱动器控制机器人作业，解决了当前焊缝跟踪系统中激光条纹和焊接熔池距离过大的问题，具有完全自动化、焊接精度高、实时性好、抗干扰能力强等优点。

主权项

一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法，该方法基于的跟踪系统包括六自由度机械臂、焊枪、线激光视觉传感器、工作台、自动焊机、送丝机构、嵌入式工业控制器、控制柜，其特征在于，包括步骤：(1)焊接时将线激光视觉传感器中相机采集到的图像先进行图像预处理；(2)采用基于加权余弦相似度的特征点提取算法，得到预处理后的当前帧图像中焊缝中心特征点的像素坐标值；(3)将所述坐标值转换成相机坐标系下的三维坐标值之后，把该值与初始值的偏差值实时发送给六自由度机器人，从而带动焊枪完成自动焊接过程。