智能捡球机器人球体自动计数系统

摘要

智能捡球机器人球体自动计数系统，由单片机（1）、红外传感器（2）、捡球机构（3）、LCD显示单元（4）、电源模块（5）、串口通信模块（6）、无线通信发送模块（7）、无线通信接收模块（8）和上位机显示界面（9）组成；储球盒（3‑3）一侧的红外传感器（2）探测到有球体（3‑4）经过，红外传感器（2）发生电平转换产生电信号，并将电信号发送给单片机，电信号经单片机处理后转换为球体数量信息，单片机将球体数量信息在LCD显示单元显示，同时单片机将球体数量信息经串口通信模块发送到无线通信发送模块，无线通信接收模块将球体数量信息传送至上位机显示界面实时显示。

主权项

智能捡球机器人球体自动计数系统，其特征在于该系统由单片机(1)、红外传感器(2)、捡球机构(3)、LCD显示单元(4)、电源模块(5)、串口通信模块(6)、无线通信发送模块(7)、无线通信接收模块(8)和上位机显示界面(9)组成；捡球机构(3)中的捡球叶片(3‑2)将球体(3‑4)卷入储球盒(3‑3)中，所述捡球叶片的每个叶片的形状均为长方形，在球体(3‑4)落入储球盒(3‑3)中的瞬间，储球盒(3‑3)一侧的红外传感器(2)探测到有球体(3‑4)经过，红外传感器(2)发生电平转换产生电信号，并将电信号发送给单片机(1)，电信号经单片机(1)处理后转换为球体(3‑4)数量信息，单片机(1)将球体(3‑4)数量信息在LCD显示单元(4)显示，同时单片机(1)将球体(3‑4)数量信息经串口通信模块(6)发送到无线通信发送模块(7)，无线通信接收模块(8)将球体数量信息传送至上位机显示界面(9)实时显示；所述的单片机(1)采用AT89S52微处理器，用于球体(3‑4)信息的处理、接收和传送；所述的红外传感器(2)采用漫反射式光电开关；所述的LCD显示单元(4)采用12864液晶，用于机器人自身显示球体(3‑4)数量信息；所述的上位机显示界面采用MFC编写，用于远程上位机界面球体(3‑4)数量信息的实时显示；所述的串口通信模块(6)采用MAX232芯片，用于单片机(1)和无线通信发送模块(7)的信息传送；红外传感器(2)位于储球盒(3‑3)的一侧，在其探测到有球体(3‑4)经过时，将发生电平转换产生电信号，并将电信号发送给单片机(1)进行处理；在捡球机器人捡球过程中，如果没有球体(3‑4)经过红外传感器(2)的识别区域，则红外传感器(2)一直向单片机(1)输出高电平，当有球体(3‑4)到达红外传感器(2)的识别区域时，红外传感器(2)发生电平转换，将高电平转换为低电平，当球体(3‑4)离开红外传感器(2)的探测范围时，红外传感器(2)再次发生电平转换，将低电平恢复至高电平，在此过程中，只有当电平发生转换且为上升沿时，单片机(1)才对球体(3‑4)数量进行一次加一处理，然后得到新的球体(3‑4)数量信息；位于储球盒(3‑3)另一侧的挡板(3‑6)以及储球盒(3‑3)内壁全部要用反光效果弱的深色材料覆盖；采用Zigbee实现无线通信，无线通信发送模块(7)通过串口通信模块(6)和单片机(1)相连接；无线通信接收模块(8)和上位机显示界面(9)相连接。