電動内視鏡

摘要

電動内視鏡は、駆動対象を回転駆動させる駆動部と、基端部から先端部へ回転駆動力を伝達する伝達部材と、目標回転量を指示する指令値が入力される入力部と、駆動部の回転状態における回転情報を検出する検出部と、回転情報と、基端部への回転入力に対して先端部における回転状態を示す物理モデルに基づき、駆動部の回転状態を推定する推定部と、推定された物理モデルにおける駆動部の回転状態に基づき、先端部の回転状態が目標回転量の回転状態と一致するように制御する制御部と、を有する。