| 摘要 |
【課題】多関節ロボットを用いて被印刷体に画像を印刷する際の印刷品質を向上させること。【解決手段】印刷装置１０は、多関節ロボット１０４を用いて基材２０とプリントヘッド１０２との相対位置を変化させながら印刷を行う。多関節ロボット１０４の移動軸毎には、それぞれの移動軸に沿った移動量を測定する複数のエンコーダ５０が設けられている。距離算出用チップ１２２では、エンコーダ５０で測定された移動量に基づいて、多関節ロボット１０４の作業点の３次元空間上の移動距離を算出する。モータ１２３Ａは、作業点の移動距離に応じた回転量で回転し、エンコーダ１２３Ｂがモータ１２３Ａの回転量に応じたパルス信号を出力する。プリントヘッドドライバ１２４は、印刷図形の形状情報や印刷位置情報とともに、パルス信号を用いてプリントヘッド１０２による印刷動作を制御する。【選択図】図７ |
