| 摘要 |
【課題】コンピュータグラフィックスによる内視鏡手術シミュレーションにおける模擬術具である鉗子の回転による反力を簡単で小型・軽量な機構により実現し、違和感なく手術シミュレーションを提示する。【解決手段】長尺状の筒状部材の内部にその長さ方向に移動可能に内部部材を配置する。筒状部材後端に内部部材と連結した移動駆動力伝達手段を配置し、内部部材を筒状部材内の長さ方向に移動する。把持機構は、接触部材を筒状部材の中間部の対する両側面に接触可能にし、手術シミュレーションにおける鉗子の回転の状況に応じて当該接触部材の接触力を制御して鉗子の回転反力を模擬する。【選択図】 図４ |
