| 摘要 |
【課題】 高速、高精度の動作が可能な２つのリンク作動装置により２つの被作業体に対して同時に作業を行うことができ、２つの被作業体間の距離が短くて全体的にコンパクトな複合作業装置を提供する。【解決手段】 複合作業装置１は、２つの作業体３をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒと、これら２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒと２つ以上の被作業体２とを相対的に移動させる３つ以上の直動アクチュエータ５，６Ｌ，６Ｒとを備える。リンク作動装置７Ｌ，７Ｒは、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３が、３組以上のリンク機構１４を介して姿勢を変更可能に連結され、３組以上のリンク機構１４のうちの２組以上のリンク機構１４に、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータ１０が設けられている。【選択図】 図１ |
