| 摘要 |
본 발명은 건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇은 로봇 본체와; 건물 외벽의 상하 방향 또는 좌우 방향 중 어느 한 방향인 제1 방향을 따라, 건물 외벽에 상호 마주하게 형성되는 한 쌍의 제1 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛과; 각 제1 슬라이딩 유닛과 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제1 링크 유닛과; 건물 외벽에 상호 마주하게 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제2 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛과, 각 제2 슬라이딩 유닛과 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제2 링크 유닛을 포함하고, 건물 외벽은 복수의 단위 커튼 월 유닛이 설치되어 형성되는 커튼 월 구조를 가지며; 각 단위 커튼 월 유닛은 상호 마주하며 제1 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일과, 각 단위 커튼 월 유닛은 상호 마주하며 제2 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일을 포함하고, 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일은 상호 이격되도록 설치되고, 상호 인접한 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일은 상호 이격되도록 설치되며, 제1 슬라이딩 유닛은 상호 인접한 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일 사이의 이격 공간을 통해 제1 방향으로 인접한 단위 커튼 월 유닛 간을 이동하며, 제2 슬라이딩 유닛은 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일 사이의 이격 공간을 통해 제2 방향으로 인접한 단위 커튼 월 유닛 간을 이동하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 다양한 건물 외벽에 적응적으로 적용이 가능하면서도 추락 등과 같은 안전 사고의 문제를 현저히 감소시킬 수 있도록 건물 외벽을 형성하는 커튼 월(Curtain wall)의 설계에 연동하여 건물 외벽의 유지보수가 가능한 무인의 외벽 클라이밍 로봇이 제공된다. |
