| 摘要 |
本発明は、ロボット掃除機の動作を制御する方法およびこの方法を行うロボット掃除機に関する。ロボット掃除機（１０）は、本体（１１）、およびこのロボット掃除機を移動させるように構成された推進システム（１２、１３、１５ａ、１５ｂ）を含む。ロボット掃除機は、障害物検出装置（２２）、推進システムを制御してロボット掃除機を移動させるように構成されたコントローラ（１６）、およびこのロボット掃除機の傾斜角を測定するように構成された測角装置（２４）をさらに含む。ロボット掃除機では、コントローラは、測角装置を制御して、障害物を横断する前にこのロボット掃除機の第１の傾斜角を測定し、かつロボット掃除機が障害物を横断する間にロボット掃除機の第２の傾斜角を測定するように構成され、コントローラは、第２の傾斜角を第１の傾斜角と比較して、この第２の傾斜角と第１の傾斜角との間の差に基づいてロボット掃除機の動作を制御するようにさらに構成されている。 |
