| 摘要 |
【課題】自車両が走行路の外側に逸脱することを回避する技術を提供する。【解決手段】逸脱回避装置の境界検出部（Ｓ４００）は、自車両が走行する走行路の幅方向両端を規定する境界を検出する。逸脱予測部（Ｓ４０４）は、走行路を走行する自車両の走行状態に基づいて、自車両が走行路から逸脱することを予測する。物体検出部（Ｓ４０６）は、自車両が走行路から逸脱する側の境界または境界の外側に存在する物体を検出する。逸脱回避部（Ｓ４２８）は、自車両が走行路から逸脱すると逸脱予測部が予測すると、走行制御装置に指令して自車両が走行路から逸脱することを回避する逸脱回避制御を実行させる。指令値調整部（Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６）は、物体検出部が物体を検出すると、自車両が逸脱側へ移動する最大移動位置が逸脱側の境界よりも走行路の内側になるように、逸脱回避部が走行制御装置に指令する指令値を調整する。【選択図】図４ |
