一种可调刚度机器人关节结构

摘要

本实用新型公开了一种可调刚度机器人关节结构，包括驱动机构和关节结构，驱动机构包括运动控制器和伺服电机，关节结构通过联轴器连接到伺服电机，关节结构包括关节主轴，主轴的尾端安装有输入力矩机构，前端安装有输出力矩机构，输入与输出机构之间连接有可调刚度调节机构，输入力矩机构由两块直线盘体和曲线盘体组成；输出力矩机构包括柔性圆盘和滑块，滑块连接到可调刚度调节机构，可调刚度调节机构包括杠杆，杠杆的中心连接有杠杆支点轴，杠杆的另一端连接有杠杆调节轴，运动控制器连接有伺服驱动器，伺服电机的输出端还连接有减速器和旋转传感器，旋转传感器的输出端连接有旋转编码器。本装置能够灵活地实现关节活动，且关节刚度可调。

主权项

一种可调刚度机器人关节结构，包括驱动机构（1）和关节结构（2），所述驱动机构（1）包括运动控制器（3）和伺服电机（4），所述关节结构（2）通过联轴器（5）连接到伺服电机（4），其特征在于：所述关节结构（2）包括关节主轴（6），关节主轴（6）的尾端安装有输入力矩机构（7），关节主轴（6）的前端安装有输出力矩机构（8），所述输入力矩机构（7）与输出力矩机构（8）之间连接有可调刚度调节机构（9），所述输入力矩机构（7）由两块直线盘体（10）组成，两直线盘体（10）之间夹持有曲线盘体（11），直线盘体（10）与曲线盘体（11）的轴心圆孔均套接在关节主轴（6）上；所述输出力矩机构（8）包括柔性圆盘（12）和滑块（13），所述滑块（13）连接到可调刚度调节机构（9），可调刚度调节机构（9）包括杠杆（14），杠杆（14）的中心连接有杠杆支点轴（15），杠杆支点轴（15）的另一端连接到滑块（13），所述杠杆（14）的另一端连接有杠杆调节轴（16），杠杆调节轴（16）的另一端从输入力矩机构（7）中穿过。