一种基于惯性/磁传感器MARG姿态检测的智能割草机直线行走控制系统

摘要

本发明公开了一种基于惯性/磁传感器MARG姿态检测的智能割草机直线行走控制系统，其执行机构包括MARG姿态检测模块、割草机主控单元和电机驱动模块；所述MARG姿态检测模块负责根据MARG传感器采集的传感数据实时解算出割草机的姿态信息，割草机主控单元负责根据解算出的姿态信息执行割草机航向调整控制系统控制割草机直线行走，并产生驱动电机的驱动控制信号，电机驱动模块负责根据主控单元提供的控制信号驱动电机转动；在割草机进行某段直线行走过程中，通过惯性/磁传感器MARG采集的传感数据实时解算出割草机的姿态，以姿态角中的偏航角yaw控制割草机的航向，滚转角roll用于判断割草机的负重轮，以补偿割草机在斜坡上进行航向调整时的电机转速。本发明能有效控制割草机的直线行走，和实时检测割草机的姿态，防止割草机发生侧翻，为割草机执行平行往复式的割草运动并进而提高作业效率奠定了基础。

主权项

一种基于惯性/磁传感器MARG姿态检测的智能割草机直线行走控制系统，其特征在于，该系统的主要执行机构包括基于惯性/磁传感器MARG的姿态检测模块、割草机主控单元和电机驱动模块，需要执行的两大主要程序包块割草机姿态检测算法和航向偏转调整系统；其中MARG姿态检测模块主要实现割草机姿态的实时检测，并将获得的姿态信息发送给割草机主控单元，割草机主控单元和电机驱动模块主要通过执行割草机航向检测和调整系统实现割草机的直线行走控制。