| 摘要 |
3개의 공간 축을 따르는 물체의 전 가속도 측정치(), 자기장 측정치() 및 회전 속도 측정치()를 이용하여, 공간에서 시점(k)에서의 상기 물체의 배향(orientation)을 추정하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은 시점(k)에서의 측정치(,및)에서 교란 성분의 존재를 검출하기 위해, 그리고 시점(k)에서의 교란 성분 없는 측정치(disturbance-free measurements)를 추정하기 위한 전-처리 단계(A)와, 단계(A)로부터 얻어진, 시점(k)에서의 추정된 교란 성분 없는 측정치()로부터, 관측기(observer)에 의해 시점(k)에서의 배향이 추정되는 단계(B) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체의 배향을 추정하기 위한 방법. |
