| 摘要 |
【課題】制御性能を維持しつつコストダウンを図る。【解決手段】第１及び第２ステアリングシャフト３，４の接続と切断を切り換える接続切換部６と、第２ステアリングシャフト４の一部であるトーションバー１３と、トーションバー１３の一端に連結された入力シャフト１１の回転角度を検出する第１回転角センサ２２と、トーションバー１３の他端に連結された出力シャフト１２の回転角度を検出する第２回転角センサ２３と、を備え、転舵コントローラ３５，３７は、接続切換部６が切断された状態では、第１回転角センサ２２及び第２回転角センサ２３の少なくとも一方の検出結果に基づいて転舵モータ３１，３６を制御してステアバイワイヤ制御を行い、接続切換部６が接続された状態では、第１回転角センサ２２と第２回転角センサ２３が検出した回転角度の差から演算されるトーションバー１３のねじれ量に基づいて転舵モータ３１，３６を制御してアシスト制御を行う。【選択図】図１ |
