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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Roboters (1) umfasst die Schritte: Ermitteln (S30) einer Ist-Geschwindigkeit (q. ist) des Roboters; Ermitteln (S20) einer Soll-Geschwindigkeit (q. soll) Ermitteln (S30) einer Dämpfungs-Antriebsgröße (τd) auf Basis einer Differenz zwischen der Soll-Geschwindigkeit und der Ist-Geschwindigkeit; und Ansteuern (S40) einer Antriebsanordnung mit wenigstens einem Antrieb (A1, ..., A6) des Roboters auf Basis der Dämpfungs-Antriebsgröße; wobei die Soll-Geschwindigkeit auf Basis einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit (q. max), einer vorgegebenen Minimalgeschwindigkeit (q. min) und/oder eines Abstands (dist) des Roboters zu wenigstens einer vorgegebenen Grenze (qmax, qmin) ermittelt wird. |
