混合型假手

摘要

本发明提供一种混合型假手，其借助来自sEMG信号的输入以及来自被截肢者的手肘和肩膀的机械控制来控制。该假手配备有机械手指，其由电机驱动，并借助微控制器控制。机械手指被设计成形成多种形状，并根据被截肢者的现实期望提供可变的力，这主要通过被截肢者的肩膀和/或手指的移动传递给假手。由肩膀或手肘发送给假手的机械手指的指令通过sEMG信号提供的指令而得以增强。

主权项

一种用于被截肢者的混合型假手，包括：EMG传感器阵列，所述EMG传感器阵列被配置成借助sEMG信号捕获数据；微控制器；机械控制器；分级控制器；至少一个拉紧线缆；至少一个放松线缆；至少一个鲍登线缆；至少一个电机；肩带，其中，所述肩带与所述被截肢者关联；其中，所述机械控制器被配置成从所述肩带接收输入；其中，所述微控制器被配置成将来自所述EMG传感器阵列的所述数据转换成用于所述分级控制器的指令；其中，一旦所述被截肢者的手肘移动，所述至少一个拉紧线缆就收紧；机械手指，其中，当由所述分级控制器给出指令时，所述机械手指由所述鲍登线缆借助所述至少一个电机来移动；其中，当由所述机械控制器给出指令时，所述机械手指由所述鲍登线缆借助所述被截肢者的肩膀来移动；以及其中，所述机械手指的所有运动都借助选自以下三种输入方法的任意组合来实现：肩膀的运动、手肘的旋转、sEMG信号。