一种基于多景深信息的视觉里程计测速方法

摘要

本发明属于视觉导航技术领域，具体涉及一种基于多景深信息的视觉里程计测速方法。本发明的基于多景深信息的视觉里程计测速方法，包括以下步骤：1、根据任务特征选择合适的双目相机；2、标定MEMS惯导/视觉里程计安装误差；3、基于灰度方差信息提取图像特征点；4、使用双目相机实现特征点测距；5、对前后帧图像中特征点进行识别实现测速；6、运用小波分析方法消除测速噪声。本发明解决了现有的视觉里程计测速方法精度较低，难用于需要高精度长航时导航的智能化交通工具中的技术问题。本发明的方法在视觉里程计测速计算中加入MEMS惯导辅助速度信息可显著提高测速精度，降低了计算的复杂度，适用于长航时导航。

主权项

一种基于多景深信息的视觉里程计测速方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、选择相机：根据任务特征选择合适的双目相机；步骤2、误差标定：标定MEMS惯导系统/视觉里程计安装误差；步骤3、特征点集提取：基于灰度方差信息提取图像特征点；步骤4、特征点集测距：使用双目相机实现特征点测距；步骤5、速度计算：对前后帧图像中特征点进行识别实现测速；步骤6、噪声消除：运用小波分析方法消除测速噪声。