| 发明名称 | 一种模块化机械臂的快速通用运动学建模方法 | ||
| 摘要 | 本发明实施例提供了一种模块化机械臂的快速通用运动学建模方法，包括：依据模块化机械臂组件的结构尺寸，获得所需机械臂组件节点参数值；依据模块化机械臂装配构型，获得机械臂搭建参数值；依据机械臂组件节点参数值及搭建参数值，利用通用建模方法，获得机械臂运动学坐标系转换矩阵，完成运动学建模。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现模块化机械臂的快速通用运动学建模。 | ||
| 申请公布号 | CN106156425A | 申请公布日期 | 2016.11.23 |
| 申请号 | CN201610522699.7 | 申请日期 | 2016.07.05 |
| 申请人 | 北京邮电大学 | 发明人 | 贾庆轩;于博洋;陈钢;王一帆;徐涛;郭雯 |
| 分类号 | G06F17/50(2006.01)I | 主分类号 | G06F17/50(2006.01)I |
| 代理机构 | 代理人 | ||
| 主权项 | 一种模块化机械臂的快速通用运动学建模方法，其特征在于，所述方法包括：依据模块化机械臂组件的结构尺寸，获得所需机械臂组件节点参数值；依据模块化机械臂装配构型，获得机械臂搭建参数值；依据机械臂组件节点参数值及搭建参数值，利用通用建模方法，获得机械臂运动学坐标系转换矩阵，完成运动学建模。 | ||
| 地址 | 100876 北京市海淀区西土城路10号 | ||