工业机器人动力学模型参数辨识方法

摘要

本发明提出了一种工业机器人动力学模型参数辨识方法，包括：建立六关节串联的工业机器人动力学模型；设置周期性激励信号，利用周期性激励信号对工业机器人动力学模型的辨识轨迹进行优化；测量工业机器人动力学模型在多个时间点上的数据，并对数据进行平均化处理；根据数据平均化处理结果，对工业机器人动力学模型进行参数估计，得到未知参数向量的估计量；对工业机器人动力学模型和估计参数进行验证，包括：计算估计参数和工业机器人动力学模型的测量参数的预测误差，利用预测误差的残差均方根对工业机器人动力学模型进行验证评估。本发明降低了测量噪声对参数估计的影响，提高了动力学参数辨识的精度。

主权项

一种工业机器人动力学模型参数辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，建立六关节串联的工业机器人动力学模型；步骤S2，设置周期性激励信号，利用所述周期性激励信号对所述工业机器人动力学模型的辨识轨迹进行优化；步骤S3，测量所述工业机器人动力学模型在多个时间点上的数据，并对所述数据进行平均化处理；步骤S4，根据数据平均化处理结果，对工业机器人动力学模型进行参数估计，得到未知参数向量的估计量；步骤S5，对工业机器人动力学模型和估计参数进行验证，包括：计算估计参数和工业机器人动力学模型的测量参数的预测误差，利用预测误差的残差均方根对所述工业机器人动力学模型进行验证评估。