一种混凝土道路下水道除污用支撑机器人

摘要

本发明涉及一种混凝土道路下水道除污用支撑机器人,包括自稳行走装置，所述自稳行走装置上端面中部焊接有下支撑圆台，下支撑圆台上端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑圆柱，下支撑圆台的上端面中部焊接支撑立柱，支撑立柱和六根支撑圆柱的上端面焊接有上支撑圆台，上支撑圆台上端面通过螺钉安装有连接片，连接片的上端面中部焊接有支撑弯臂，支撑弯臂的末端焊接有升降锁紧装置，且支撑弯臂的末端四周与升降锁紧装置之间焊接有四个筋块，所述升降锁紧装置下端面安装有角度转换装置。本发明实现了本发明下水道清理过程中的刚性支撑功能，消除了清理过程中存在的抖动现象，设备稳定性能好，无需人工操作，提供了一种下水道清理时刚性支撑的新途径。

主权项

一种混凝土道路下水道除污用支撑机器人,其特征在于：包括自稳行走装置(1)，所述自稳行走装置(1)上端面中部焊接有下支撑圆台(2)，下支撑圆台(2)上端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑圆柱(3)，下支撑圆台(2)的上端面中部焊接支撑立柱(4)，支撑立柱(4)和六根支撑圆柱(3)的上端面焊接有上支撑圆台(5)，上支撑圆台(5)上端面通过螺钉安装有连接片(5a)，连接片(5a)的上端面中部焊接有支撑弯臂(6)，支撑弯臂(6)的末端焊接有升降锁紧装置(7)，且支撑弯臂(6)的末端四周与升降锁紧装置(7)之间焊接有四个筋块(6a)；所述升降锁紧装置(7)下端面安装有角度转换装置(8)；所述自稳行走装置(1)包括行走安装台(11)，所述行走安装台(11)的下端面对称安装有四个并联支撑机构(12)，四个并联支撑机构(12)的下端面上分别安装有四个万向轮(13)；所述行走安装台(11)的下端面中部焊接有一号定位轴(14)，一号定位轴(14)的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒(15)的内壁上，一号定位轴(14)的外壁上套设有限位弹簧(16)，限位弹簧(16)的上端抵靠在行走安装台(11)的下端面上，限位弹簧(16)的下端面抵靠在一号定位圆筒(15)的上端面上；所述行走安装台(11)的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱(11a)，两根限位柱(11a)的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒(15)的两侧壁上对称焊接有两个限位块(15a)，两个限位块(15a)分别位于两个方型限位孔的内部，一号定位圆筒(15)的下端焊接在安装块(17)上，安装块(17)为正方形结构，安装块(17)的四个侧面上分别焊接有四根L型固定支板(18)，四根L型固定支板(18)的末端分别焊接有四块固定片(18a)；所述四根L型固定支板(18)与行走安装台(11)下端面之间分别安装有四个液压固定支链(19)；所述升降锁紧装置(7)包括焊接在支撑弯臂(6)末端的上升降圆台(71)，上升降圆台(71)的下端面中部通过电机座安装有升降电机(72)，升降电机(72)的输出轴上通过联轴器安装有升降丝杠(73)，升降丝杠(73)的底端通过轴承安装在升降支板(74)上，且升降支板(74)与上升降圆台(71)之间对称焊接有四根二号定位轴(74a)；所述升降丝杠(73)上通过螺纹安装有升降顶块(75)，升降顶块(75)上对称设置有四个一号定位孔，升降顶块(75)上的四个一号定位孔内部分别穿设有四根二号定位轴(74a)，升降顶块(75)的下端面上对称安装有四个三号液压缸(76)，四个三号液压缸(76)的顶端安装有锁紧顶块(77)，锁紧顶块(77)为正方形结构，锁紧顶块(77)的四个侧面上分别安装有四个伸缩行走支链(78)，锁紧顶块(77)的下端面对称焊接有四个固定锁紧支链(79)，锁紧顶块(77)的下端面中部焊接有锁紧支柱(710)，锁紧支柱(710)的下端面焊接有下升降圆台(711)；所述伸缩行走支链(78)包括安装在锁紧顶块(77)对应侧面上的四号液压缸(781)，四号液压缸(781)的中部套设有支撑圆筒(782)，支撑圆筒(782)的两端对称焊接有两根L型支柱(783)，两根L型支柱(783)对称焊接在锁紧顶块(77)的对应侧面上；所述四号液压缸(781)的顶端通过螺纹安装有一号连接法兰(784)，一号连接法兰(784)上通过螺钉安装有行走支板(785)，行走支板(785)的侧面上安装有行走轮(786)；所述角度转换装置(8)包括焊接在下升降圆台(711)下端面的调节支板(81)，调节支板(81)的下端面两侧对称焊接有两块支撑立板(82)，两块支撑立板(82)的上端之间通过轴承安装有主动轴(83)，主动轴(83)的中部通过键安装有驱动齿轮(84)，主动轴(83)靠近位于调节支板(81)右侧支撑立板(82)的一端通过联轴器安装有转换电机(85)，转换电机(85)通过电机座安装在电机支板(86)上，电机支板(86)焊接在位于调节支板(81)右侧的支撑立板(82)侧壁上；所述两块支撑立板(82)的下端之间通过轴承安装有从动轴(87)，从动轴(87)上通过键安装有传动轮(88)，传动轮(88)的上端外壁上焊接有半圆齿圈(89)，半圆齿圈(89)与驱动齿轮(84)相啮合，半圆齿圈(89)的两端设置有两个遮挡块(89a)；所述传动轮(88)的下端外壁上焊接有连接支板(810)，连接支板(810)的两侧对称设置有两个弧形限位凹槽(810a)，连接支板(810)的下端焊接有转换圆台(811)；所述两块支撑立板(82)的下端对称焊接有两个角度固定支链(80)；所述角度固定支链(80)包括焊接在对应支撑立板(82)侧壁上L型转换支板(801)，L型转换支板(801)的内壁上对称安装有两个六号液压缸(802)，两个六号液压缸(802)的顶端安装有移动块(803)，移动块(803)上对称焊接有两根限位滑柱(804)，两根限位滑柱(804)上端通过滑动配合方式分别安装在两个限位滑槽(805)上，两个限位滑槽(805)均焊接在L型转换支板(801)上，所述移动块(803)的内壁上焊接有T型推块(806)，T型推块(806)的侧壁上焊接有与弧形限位凹槽(810a)相对应的弧形锁紧块(807)。