基于海底地形的近底定高拖曳导航系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于海底地形的近底定高拖曳导航系统及方法。本发明包括海底地形坡度动态提取模块、拖体运动状态估计模块和导航决策模块，海底地形坡度动态提取模块包括动态窗口模块，用于实时计算和显示目标区域的海底坡度变化趋势。本发明采用动态窗口技术，根据水下地形的实际情况，实时调整窗口的大小，从而获得更精确的坡度数据，进而做出更有效的拖缆长度控制决策，保证水下设备的安全性。

主权项

一种基于海底地形的近底定高拖曳导航系统，其特征是：包括，海底地形坡度动态提取模块，用于提取目标区域的海底地形坡度；拖体运动状态估计模块，用于估算拖体在水下的位置以及与海底的距离，包括水平地理坐标位置，即经度和纬度，以及垂直方向的拖体所在水深和离底高度；结合拖体的航向信息以及对应的海底地形坡度动态提取模块的输出结果，对当前拖体的空间位置关系进行描述；导航决策模块，依据拖体运动状态估计模块的输出，结合当前预定测线，进行导航决策，提供拖缆收放指导。