一种电力线路识别精准定位导航方法

摘要

本发明提供了一种无人机电力线路识别精准定位导航方法，具体包括：图像采集、有效导线确认、无人机位置调整和无人机位置确认等步骤，其中有效导线确认中，计算机自动检测步图像采集中拍摄的导线图像，并计算图像中导线的当量直径，依此确定目标导线，无人机位置调整和无人机位置确认均通过相应的计算，准确调整无人机的飞行位置。本无人机电力线路识别精准定位导航方法可以精确定位无人机与导线的距离，并且自动调节无人机拍摄角度及高度，持续拍出高清晰的目标线塔照片，用于后续的问题分析。

主权项

一种电力线路识别精准定位导航方法，其特征在于包括如下步骤：S1、图像采集：通过安装在无人机上的图像采集设备拍摄需要巡检的导线；S2、有效导线确认：通过对所拍摄导线图像的边缘检测和组合分析，确定图像中可用于导航分析有效导线的位置、直径与方向，依据运行参数和拍摄图像中的导线分布综合分析确定当前巡检目标导线；S3、无人机位置调整：依据运行参数计算目标导线的倾斜角度，判断是否超过设定限值如果超过设定限值则调整无人机飞行角度，如果未超过设定限值则开始计算导线垂直位置，判断导线在拍摄图像中的位置与拍摄图像垂直中心距离是否超过设定限值h₀，如果超过设定限值h₀，调整无人机飞行高度，如果未超过设定限值h₀，无人机保持飞行位置；S4、无人机位置确认：经过位置调整后的无人机再次拍摄一组图像，计算无人机与导线之间的距离，如果无人机与导线的距离符合巡检设定距离S₀，即可开始巡检任务，如果无人机与导线的距离不符合巡检设定距离，返回步骤S3，直到符合巡检设定距离。