基于激光雷达的人群密度实时监测方法

摘要

本发明提出了一种基于激光雷达的人群密度实时监测方法，具体为：利用马达对激光雷达进行驱动,利用激光雷达对监控区域进行扫描；数据采集系统实时记录激光雷达的扫描结果并输出原始激光点云数据以及马达原始数据；结合马达原始数据对原始激光点云数据进行有效点云筛选，并生成pts文件；确认是否存在背景图像，若有，则对pts文件进行栅格化；若无，则先生成背景图像，再对pts文件进行栅格化；根据pts文件的栅格化图像、背景图，生成人群DEM图像，并对人群DEM图像进行二值化，生成二值化图像；根据二值化图像计算人数总和，得到人群数量估计值。该发明受光线、场所等条件变化的影响较小，可以对监控区域进行高精度实时监测。

主权项

一种基于激光雷达的人群密度实时监测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用激光雷达对监控区域进行扫描，其扫描平面垂直于监控区域，利用马达对激光雷达进行驱动，使扫描平面进行顺时针和逆时针往返旋转；S2、数据采集系统实时记录激光雷达的扫描结果并输出原始激光点云数据以及马达原始数据，其中，原始激光点云数据中每个点云数据包含反射点到激光雷达的距离、反射点所在激光束的发射角度和该束激光发射的时间；马达原始数据包括数据采集时间和马达旋转角度；S3、结合马达原始数据对原始激光点云数据进行有效点云筛选，并将有效点云坐标转换到平台坐标下，生成pts文件；S4、确认是否存在该监控区域的背景图像，若有，则对pts文件进行栅格化；若无，则先生成背景图像，再对pts文件进行栅格化；S5、确认是否存在该监控区域的掩膜文件，若有，则在掩膜文件的约束下，结合pts文件的栅格化后图像及背景图生成人群DEM图像；若无，则直接根据pts文件的栅格化后图像及背景图生成人群DEM图像；然后对人群DEM图像进行二值化，生成二值化图像；S6、根据二值化图像计算人数总和，得到人群数量估计值。