发明名称 |
一种用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法 |
摘要 |
一种用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法。其主要包括内容:建立与被抓取物体的通信机制,预先获取被抓取物体的参数;识别被抓取物体信息,制定抓取方案;建立抓取物体案例数据库,用于被测物体参数的存储、管理和调阅;结合案例库,支撑和优化机械手臂抓取方案。本发明将利用无线传感技术,实现抓取方与被抓取方的互感,提高机械手臂识别过程。在被抓取物体上安装无线通信装置,并将被抓取物体的质量、体积、刚度以及阻尼等信息上传至机械手臂接收终端,通过机械手臂控制终端实现对以上信息的解析过程,快速制定抓取方案。 |
申请公布号 |
CN105983965A |
申请公布日期 |
2016.10.05 |
申请号 |
CN201510064998.6 |
申请日期 |
2015.02.09 |
申请人 |
高振钊 |
发明人 |
高振钊 |
分类号 |
B25J9/16(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/16(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法,其特征在于:所述的实现方法包括按顺序执行的下列步骤:步骤1.建立被测物体的参数表单,实现对被测物体的特征信息标记;步骤2.实现机械手臂与被测物体的无线通信连接,由被测物体自身提供抓取所需的感知信息;步骤3.建立被测物体识别框架模型;步骤4.建立抓取物体案例知识库,用于被测物体参数的存储、管理和调阅;步骤5.关联抓取物体案例知识库,提取被测物体共性信息,为新一轮抓取任务提供优先参考。 |
地址 |
250031 山东省济南市天桥区田家庄东路舜景花园4-1-502 |