车身状态量估计装置

摘要

本发明涉及车身状态量估计装置。装置包括路面输入计算单元，路面输入计算单元通过使车辆运动模型矩阵和轮速影响元素模型矩阵的乘积的逆矩阵作用在车辆的轮速上来计算对于车轮的路面输入的估计值。车辆运动模型矩阵代表了力学的车辆运动模型，且轮速影响元素模型矩阵使用由于围绕车身的重心的俯仰而导致的影响量、悬架几何影响量和车轮滚动半径的变化的影响量。所述装置也包括车身状态量计算单元，车身状态量计算单元通过使车辆运动模型矩阵作用在计算出的路面输入的估计值上来计算车身状态量的估计值。

主权项

一种能适应于车辆的车身状态量估计装置，所述车辆包括轮速传感器，所述轮速传感器获得被安装到所述车辆上的车轮的轮速，所述车身状态量估计装置包括：路面输入计算单元，所述路面输入计算单元通过使车辆运动模型矩阵和轮速影响元素模型矩阵的乘积的逆矩阵作用在获得的轮速上来计算对于所述车轮的路面输入的估计值，所述车辆运动模型矩阵代表所述车辆的力学的车辆运动模型，所述轮速影响元素模型矩阵代表使用三个轮速影响元素作为影响所述轮速的元素的轮速影响元素模型，所述轮速影响元素包括由于围绕车身的重心的俯仰导致的影响量、悬架几何影响量和车轮滚动半径的变化的影响量；和车身状态量计算单元，所述车身状态量计算单元通过使所述车辆运动模型矩阵作用在由所述路面输入计算单元计算出的所述路面输入的估计值上来计算车身状态量的估计值。