一种机械手末端执行器装置

摘要

本发明公开了一种机械手末端执行器装置，可用于农产品自动采摘、运转、分级、加工、包装过程中，该末端执行器装置包括手爪、铆钉、关节短连杆、关节长连杆、连杆、基座、连接板、拨轮、蜗轮蜗杆传动装置、电机、轴承盖；所述手爪通过关节长连杆、关节短连杆于基座相连，电机驱动蜗轮蜗杆带动拨轮转动，拨轮通过关节长连杆带动手爪运动；所述基座通过连接板与机械臂连接；该末端执行器装置通过电机的正反转，能够实现手爪的开合，可通过手爪内侧贴敷的触觉传感器，检测夹持力的大小，控制电机的运行，从而达到稳定抓取农产品的目的。

主权项

一种机械手末端执行器装置，包括左手爪（11）、右手爪（12）、左关节短连杆（311）、右关节短连杆（321）、左关节长连杆（312）、右关节长连杆（322）、左连杆（313）、右连杆（323）、轴（4）、基座（5）、左连接板（51）、右连接板（52）、拨轮（6）、蜗杆（71）、蜗轮（72）、电机（73）、联轴器（74）、轴承盖（75）、轴承盖固定螺钉（751）、电机固定螺栓（761）、机械臂固定螺栓（81）、机械臂固定垫片（82）、机械臂固定螺母（83）；其特征在于，所述左关节短连杆（311）前端与左手爪（11）连接，后部与基座（5）连接；所述右关节短连杆（321）前端与右手爪（12）连接，后部与基座（5）连接；所述左关节长连杆（312）前端与左手爪（11）连接，中部与基座（5）连接、后部与左连杆（313）连接；所述右关节长连杆（322）前端与右手爪（12）连接，中部与基座（5）连接，后部与右连杆（323）连接；所述的拨轮（6）的一个分叉与左连杆（313）的后部相连，与该分叉对称的另外一个分叉与右连杆（323）的前部相连；所述拨轮（6）呈短圆柱形状，绕其表，均匀、对称分布有 6 片拨轮分叉，每片上有两个安装圆孔；所述蜗轮（72）通过轴（4）与拨轮（6）相连；所述蜗杆（71）前部通过联轴器（74）与电机（73）相连，后部通过轴承与轴承盖（75）相连，中部与蜗轮（72）啮合；所述电机（73），通过电机固定螺栓（761）与基座（5）连接；所述基座（5）通过左连接板（51）、右连接板（52）与机械臂（9）连接。