小型无人旋翼机自主着陆位姿估计方法

摘要

本发明涉及一种小型旋翼机自主着陆位姿估计方法。该方法通过搭载装有电动可调焦液体镜头的相机来解决旋翼机在着陆过程中由于机载相机所拍摄图像出现离焦现象而出现位姿估计不准的问题，提高无人旋翼机的着陆精度。其实现操作步骤为:（1）离线标定相机可变内参;（2）根据着陆地标特征点在线自标定得到相机外参数获取无人旋翼机相对于着陆地标的位姿。该方法可保证无人旋翼机在自主着陆过程中的位姿估计都是基于对焦图像，能够提高其在着陆过程中的位姿估计精度，增加视觉辅助着陆范围，保障了无人旋翼机自主着陆的准确性，提高了着陆系统的安全性。

主权项

一种小型旋翼机自主着陆位姿估计新方法，其特征在于使用配有电动可调焦液体镜头的机载相机解决由于旋翼机着陆过程中拍摄的着陆地标图像可能出现的离焦现象而引起的位姿估计不准确的问题，提高无人旋翼机的着陆精度，其实现操作步骤如下：（1）遍历机载相机镜头焦距，拍摄清晰的标定图像，计算出标定图像中特征点的图像坐标，带入计算公式获取机载相机内部参数表；（2）外参数在线标定，获取旋翼机着陆位姿：无人旋翼机着陆过程中，采集清晰着陆地标图像，计算着陆地标特征点图像坐标，带入公式计算出旋翼机的着陆位姿，无人机的着陆位姿信息传送给飞控系统实现旋翼机的准确着陆。