手术器具和医疗用机械手系统

摘要

手术器具(1)具有长条部件(2)。在长条部件(2)的前端固定有第一嵌合齿部(6)。在第一嵌合齿部(6)中嵌合有第二嵌合齿部(7)。第二嵌合齿部(7)位于支撑部(8)的近位侧。在支撑部(8)的远位侧以能够转动的方式支撑有支撑轴(15)。在支撑轴(15)上固定有处置片(16)。在支撑轴(15)上固定有动力传递部件(19)的第一端(19a)和第二端(19b)。动力传递部件(19)从第一端(19a)穿过第一路径(20)到达驱动轮(23)，环绕驱动轮(23)的周围并折返，穿过第二路径(21)到达第二端(19b)。第一路径(20)和第二路径(21)在第一嵌合齿部(6)与第二嵌合齿部(7)之间交叉。当驱动轮(23)旋转时，动力传递部件(19)运动，支撑轴(15)和处置片(16)旋转。

主权项

一种手术器具，其具有：具有长度轴的长条部件；连结部，其配置在所述长条部件的远位端，能够相对于所述长条部件朝向与所述长度轴垂直的方向屈曲；处置部，其配置在所述连结部的远位端，具有能够相对于所述连结部转动的轴，用于对处置对象部位进行处置；驱动控制部，其配置在所述长条部件的近位端，以进行使所述轴相对于所述连结部转动的操作；以及动力传递部件，其与所述轴和所述驱动控制部一起连接，具有从所述驱动控制部向所述轴传递动力的第一路径和第二路径，所述连结部具有：第一转动轴部，其在所述长条部件的远位端具有与所述长度轴垂直的第一转动轴线；以及与所述轴连结的第二转动轴部，其具有能够将所述第一转动轴线作为转动中心而相对于所述第一转动轴线移动且与所述第一转动轴线平行地延伸的第二转动轴线，所述动力传递部件被固定在所述轴的外周的一部分上，使得在所述轴的周向上所述第一路径和所述第二路径相互朝向相反方向，当从所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向观察时，所述第一路径和所述第二路径在所述第一转动轴线与所述第二转动轴线之间相互交叉。