指尖力反馈装置

摘要

本发明公开了一种指尖力反馈装置。由指尖受力面定位组件，指尖正压力反馈组件，指尖滑移摩擦力反馈组件和指尖扭矩反馈组件连接而成。指尖受力面定位组件由第一微型伺服电机驱动电机摆杆经大摆杆带动外构架的侧摆，实现指尖受力面的定位；指尖正压力反馈组件由第一牵引线和二根收缩弹簧带动外构架的展合，实现指尖正压力的反馈；指尖滑移摩擦力反馈组件经相互垂直安装的两组杠杆与抗压小弹簧带动旋转座的滑移，实现指尖滑移摩擦力的反馈；指尖扭矩反馈组件由第二微型伺服电机驱动第一齿轮经第二齿轮带动旋转盘的转动，实现指尖扭矩的反馈；本发明结构紧凑，适合佩戴在人手指尖上，可以实现指尖不同位置受力面的正压力、摩擦力和扭矩的反馈。

主权项

一种指尖力反馈装置，其特征在于：由指尖受力面定位组件 ，指尖正压力反馈组件，指尖滑移摩擦力反馈组件（14）和指尖扭矩反馈组件（20）连接而成；所述的指尖受力面定位组件，包括第一微型伺服电机（1）、电机座（2）、电机摆杆（3）、大摆杆（4）和中轴（5）；第一微型伺服电机（1）固定安装在电机座（2）上，第一微型伺服电机（1）的转轴与电机摆杆（3）的一端固接，电机摆杆（3）的另一端与大摆杆（4）的一端的直滑槽构成滑动副，大摆杆（4）中部与电机座（2）的悬梁轴（12）构成转动副，大摆杆（4）的另一端通过中轴（5）与指尖滑移摩擦力反馈组件（14）中的外构架（15）上面的大摆杆支座（13）构成转动副，中轴（5）的轴线与悬梁轴（12）的轴线垂直；所述的指尖正压力反馈组件，包括弹簧座（6）、两根收缩弹簧（7）、第一牵引线（8）和第一牵引线护套（9）；弹簧座（6）与电机座（2）的悬梁轴（12）构成转动副，两根收缩弹簧（7）安装在弹簧座（6）与指尖滑移摩擦力反馈组件（14）中的外构架（15）的弹簧槽中，第一牵引线护套（9）固定安装在弹簧座（6）上，第一牵引线（8）的一端通过第一牵引线护套（9）固定安装在指尖滑移摩擦力反馈组件（14）中的外构架（15）的端面槽中；第一牵引线（8）的另一端连接到外置的拉力牵引装置中。