一种全景辅助泊车系统、装置及全景图像显示方法

摘要

本发明实施例提供一种全景辅助泊车系统、装置及全景图像显示方法，方法为车载显示装置采集车辆前后左右四个方向的摄像头输出的四帧图像；分别对采集的每一帧图像进行畸变校正；通过鸟瞰视角变换，将畸变校正后的图像变换到鸟瞰俯视平面内，得到四帧鸟瞰变换后的图像；将所述四帧鸟瞰变换后的图像发送给处理器；按照接收的所述处理器发送的每一帧所述鸟瞰变换后图像的像素点坐标与各视角方向的二维图像的坐标的对应关系，将选择的视角方向的二维图像输出给显示装置进行显示。采用本发明实施例提供的方案，在泊车时对于所有车载显示装置都能够显示全景图像。

主权项

一种全景辅助泊车系统，其特征在于，包括：车载显示装置和处理器，所述车载显示装置包括：图像采集装置、处理单元和显示装置，其中：所述图像采集装置，用于采集车辆前后左右四个方向的摄像头输出的四帧图像；所述处理单元，用于分别对采集的每一帧图像进行畸变校正；通过鸟瞰视角变换，将畸变校正后的图像变换到鸟瞰俯视平面内，得到四帧鸟瞰变换后的图像；将所述四帧鸟瞰变换后的图像发送给所述处理器；按照接收的所述处理器发送的每一帧所述鸟瞰变换后图像的像素点坐标与各视角方向的二维图像的坐标的对应关系，将选择的视角方向的二维图像输出给显示装置进行显示；所述处理器，用于对每一帧所述鸟瞰变换后的图像在三维碗状模型上进行纹理映射、拼接以及视角变换，得到设定的至少两个视角方向的三维图像；采用透视投影变换将每一个视角方向的三维图像变换为二维图像，并将每一帧所述鸟瞰变换后的图像的像素点坐标与各视角方向的二维图像的坐标的对应关系发送给所述处理单元；所述显示装置，用于显示所述处理单元输出的所述选择的视角方向的二维图像。