具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人

摘要

本发明提供具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人。上述具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人包括：机器人本体；多个腿，设于上述机器人本体，以具有多个自由度；以及至少一个夹持部，以能够折叠的方式设于上述多个腿中的一个以上。

主权项

一种具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人，其特征在于，包括：机器人本体；多个腿，设于所述机器人本体，以具有多个自由度；以及至少一个夹持部，以能够折叠的方式设于所述多个腿中的一个以上每个所述腿具有：固定部件，设于所述机器人本体；旋转体，以能够沿着水平方向旋转的方式设于所述固定部件；第一单位腿，以能够上下旋转的方式与所述旋转体相连接；第二单位腿，与所述第一单位腿连杆连接，并上下旋转；旋转部，用于控制所述旋转体、所述第一单位腿、所述第二单位腿的旋转，其中，在所述第二单位腿形成有收容空间，所述夹持部以能够折叠的方式内置于所述收容空间，其中，所述旋转部具有第一旋转部、第二旋转部、第三旋转部；所述第一旋转部具有：第一水平旋转轴，设于所述固定部件，第二水平旋转轴，用于构成所述旋转体的旋转中心；第一张力部件，用于连接所述第一水平旋转轴和所述第二水平旋转轴，第一马达，用于使所述第一水平旋转轴旋转；所述第二旋转部具有：第一垂直旋转轴，形成于所述旋转体，并构成所述第一单位腿的旋转中心，第二垂直旋转轴，设于所述第一单位腿，并与所述第一垂直旋转轴并排配置，第二张力部件，用于连接所述第一垂直旋转轴和所述第二垂直旋转轴，第二马达，用于使所述第一垂直旋转轴旋转；所述第三旋转部具有：第一追加垂直旋转轴，设于所述第一单位腿和所述第二单位腿的连杆连接部分，并构成所述第二单位腿的旋转中心，第二追加垂直旋转轴，设于所述第一单位腿，并与所述第一追加垂直旋转轴并排配置，第三张力部件，用于连接所述第一追加垂直旋转轴和所述第二追加垂直旋转轴；第三马达，用于使所述第一追加垂直旋转轴旋转。