球铰万向回转电机及其制造方法、工作方法

摘要

本发明提供一种球铰万向回转电机及其制造方法、工作方法，该电机包括由永磁体制成的定子本体，永磁体被磁化形成多个磁极，定子本体内设有转子本体，转子本体具有多层电枢，相邻的两层电枢之间设有间隔层，多层电枢以及多层间隔层通过螺栓固定连接，螺栓与转子轴连接，且转子本体呈球状，电枢的转子铁芯上绕制有第一层线圈，第一层线圈绕制在同一层电枢的转子铁芯上。本发明还提供上述电机的制造方法及工作方法。本发明的电机可以实现多个方向的转动，包括绕Z轴旋转以及相对于Z轴倾斜地转动。本发明的球铰万向回转电机按供气方式分为带有气泵组件机构与不带有气泵组件结构，将广泛应用在智能型仿生机械人上作为关节部件使用。

主权项

球铰万向回转电机，其特征在于：包括球缺状的定子本体，所述定子本体由永磁体制成，所述永磁体被磁化形成多个磁极；位于所述定子本体内的转子本体，所述转子本体具有多层电枢，每一层所述电枢具有由多层硅钢片叠压而成的转子铁芯，多层所述电枢在所述转子本体上沿轴向对称布置，相邻的两层电枢之间设有直径小于转子铁芯直径的间隔层，多层所述电枢以及多层所述间隔层通过两端具有圆台状螺帽的螺栓自锁固定连接，所述螺栓与转子轴连接，且所述转子本体呈球状；所述转子铁芯的每一片硅钢片的外沿周向上设有多个绕线槽,每一个绕线槽的槽口均朝外设置；至少一层所述电枢的所述转子铁芯上绕制有第一层线圈，所述第一层线圈绕制在同一层电枢的所述转子铁芯上；至少一层所述电枢的所述转子铁芯上绕制有第二层线圈，所述第二层线圈与所在电枢的对称的另一电枢的第二层线圈电连接。