一种具有爬杆功能的变电站巡检机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有爬杆功能的变电站巡检机器人，变电站巡检机器人包括监测装置、驱动控制模块和爬行机构，监测装置、驱动控制模块分别装设于爬行机构上，爬行机构包括多节躯体单元和躯体关节，相邻的躯体单元之间通过躯体关节相连，相邻的躯体单元之间设有躯体关节电机，躯体单元上设有一对机器手臂，机器手臂的端部设有行走旋转万向轮及万向轮驱动机构，万向轮驱动机构、躯体关节电机分别与驱动控制模块相连。本实用新型能够实现地面移动、上下杆柱和沿杆柱爬行/旋转/停止功能，结构紧凑、控制精度高、能够全方位、无死区地监测变电设备运行状态。

主权项

一种具有爬杆功能的变电站巡检机器人，其特征在于：包括监测装置（1）、驱动控制模块和爬行机构（2），所述监测装置（1）、驱动控制模块分别装设于爬行机构（2）上，所述爬行机构（2）包括多节躯体单元（21）和躯体关节（22），相邻的躯体单元（21）之间通过躯体关节（22）相连，相邻的躯体单元（21）之间设有用于控制躯体关节（22）转动状态的躯体关节电机，所述躯体单元（21）的底部设有底轮（210）以及至少一对用于爬杆及移动的机器手臂（23），所述机器手臂（23）的端部设有行走旋转万向轮（24）以及用于驱动行走旋转万向轮（24）进行行走或旋转的万向轮驱动机构，所述万向轮驱动机构、躯体关节电机分别与驱动控制模块相连。