基于多传感器融合的车位场景识别方法

摘要

本发明涉及一种基于多传感器的车位场景识别方法，该方法针对现有技术存在的不足，利用激光雷达来检测车位边缘点，利用摄像头拍摄的车位场景照片提取出车位边缘的轮廓，将激光雷达探测出的库长与照片中提取的车位边缘的轮廓进行融合，判断车位是否满足要求；本发明能够进一步识别出更复杂场景的停车位，提高停车位资源的利用率。

主权项

一种基于多传感器的车位场景识别方法，其特征在于包括如下步骤：1)汽车进入寻找垂直车位模式，启动右侧激光雷达探测车位边缘，启动摄像头拍摄下整个车位图像，其中，激光雷达的探测方向垂直于车的侧身，摄像头安装在车的顶部；2)探测车位边缘点；3)计算车位的长度L_park，通过控制器读里程表并计算车位长度，即车位两个边缘临界点a和b之间汽车走过的距离；4)判断车位是否满足停车要求，当L_park≥D_car+ΔD时，认为车位满足停车要求，而且汽车进入车位后车门能打开，转步骤6)，否则转步骤5)，其中，D_car指的是汽车车宽，ΔD指垂直停车位的最小预留宽度，即停车后能打开两侧车门预留的长度；5)判断汽车进入车位后车门是否能打开，当L_park≤D_car时，车位不满足停车要求，转步骤1)，否则，通过控制器分析摄像头拍摄的图像，提取车位的临界信息，判断汽车进入车位后车门是否能打开，如果能打开，认为车位满足停车要求，转步骤6)，否则认为车位不满足停车要求，转步骤1)；6)车位识别结束。