夹持装置及其控制方法、以及具备该夹持装置的移载装置

摘要

本发明提供一种夹持装置及其控制方法、以及具备该夹持装置的移载装置，所述夹持装置具备：夹持部，其对工件进行夹持；控制装置，其对所述夹持部的夹持动作进行控制；抵接部件，其被附设在所述夹持部的与所述工件抵接的部位处，并以与所述工件的形状相一致的方式发生变形，且能够保持该变形，所述夹持装置通过所述夹持部的夹持动作，从而使所述抵接部件按压于所述工件上而与该工件的外形形状相一致，并且对该抵接部件的形状进行保持，由此对所述工件进行夹持，所述控制装置每预定的夹持次数，对夹持所述工件时的所述抵接部件相对于所述工件的抵接位置进行变更。据此能够稳定地夹持形状不同的多种工件，与现有技术相比能够延长抵接部件的寿命。

主权项

一种夹持装置，具备：夹持部，其对工件进行夹持；控制装置，其对所述夹持部的夹持动作进行控制；抵接部件，其被附设在所述夹持部的与所述工件抵接的部位处，并以与所述工件的形状相一致的方式发生变形，且能够保持该变形，所述夹持装置通过所述夹持部的夹持动作，从而使所述抵接部件按压于所述工件上而与该工件的外形形状相一致，并且对该抵接部件的形状进行保持，由此对所述工件进行夹持，所述夹持装置的特征在于，所述控制装置每预定的夹持次数，对夹持所述工件时的所述抵接部件相对于所述工件的抵接位置进行变更，由所述控制装置实施的、对夹持所述工件时的所述抵接部件相对于所述工件的抵接位置的变更通过如下方式而被实施，即，将所述抵接部件变更至在与夹持方向垂直的平面内发生了偏移的位置处，并且变更至在夹持方向上发生了偏移的位置处。